Articulações, bielas e efetores finais
O braço do robô é composto principalmente por juntas, bielas e efetores finais, que são conectados por juntas para formar um sistema complexo com múltiplas entradas e saídas. A estrutura mecânica do braço do robô é composta por uma série de componentes rígidos (bielas) conectados por elos (juntas). Possui um braço para garantir a mobilidade, um pulso para proporcionar flexibilidade e um efetor final para realizar as tarefas exigidas pelo robô. O braço robótico pode ser dividido em braços robóticos seriais e braços robóticos paralelos, dos quais o braço robótico serial é o principal objeto de pesquisa. 1
O braço do robô serial é conectado por múltiplas juntas em sequência, e cada junta fornece um certo grau de liberdade. Os tipos comuns incluem tipos cartesianos, cilíndricos e esféricos. Os braços do robô cartesiano alcançam o posicionamento através de três juntas móveis, têm boa rigidez mecânica, mas pouca flexibilidade; braços robóticos cilíndricos têm capacidades de movimento horizontal mais fortes; braços robóticos esféricos fornecem capacidades de movimento mais complexas, mas têm menor resistência mecânica.
O braço robótico paralelo aciona o efetor final simultaneamente através de vários ramos de movimento e geralmente é usado para operações de alta precisão, como robôs cirúrgicos. O braço robótico paralelo possui uma estrutura complexa e é difícil de controlar, mas sua alta precisão e estabilidade lhe conferem vantagens em campos específicos.
Em termos de modo de acionamento, o braço do robô pode ser acionado por meios hidráulicos, elétricos ou pneumáticos. O acionamento hidráulico é geralmente usado em situações que exigem alta força e controle preciso, enquanto o acionamento elétrico é mais adequado para aplicações leves e de alta velocidade.
Os campos de aplicação incluem montagem industrial, segurança e proteção contra explosão, cirurgia médica e outros campos. Diferentes tipos de braços robóticos são amplamente utilizados em diferentes cenários de acordo com suas características estruturais e capacidades de movimento.